Newsletter der Liste Jobs-MB vom 29.11.2016

Hallo Maschbauer, dies ist der Newsletter der Fachschaft für die Liste Jobs-MB vom 29.11.2016.

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Studien/Masterarbeit Regelungstechnik (Di, 22.11.2016 - 15:50)

Liebe Studierende,
 
die Abteilung Regelungstechnik der Fraunhofer-Einrichtung für Entwurfstechnik Mechatronik IEM sucht ab sofort eine Studentin/einen Studenten, die/der eine Master- oder Studienarbeit zum Thema

Entwicklung eines modellprädiktiven Ansatzes zur Positionsregelung hybridkinematischer Mechanismen

schreiben möchte.

Motivation Für die Positionierung eines Werkzeugs im industriellen Umfeld wird eine am Fraunhofer IEM entwickelte innovative Hybridkinematik bestehend aus einem Tripod (Parallelkinematik) und einer zusätzlichen linearen Achse eingesetzt. Zudem wurde das System um ein Flächenportal ergänzt. Das daraus resultierende System weißt zwar einen durch das Portal deutlich vergrößerten Arbeitsraum auf, jedoch ist die inverse kinematische Gleichung nicht mehr eindeutig lösbar.
Um mit dieser Mehrdeutigkeit umzugehen bieten sich insbesondere modellprädiktive Ansätze an. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein entsprechender Ansatz für die Positionsregelung der hybriden Kinematik entwickelt werden, sodass der Tool Center Point einer kontinuierlichen Solltrajektorie zeitoptimiert folgt. Dabei kann auf die bereits bestehende kinematische Gleichung des Systems zurückgegriffen werden. Die Implementierung des Ansatzes soll in MATLAB Simulink erfolgen, jedoch immer unter Berücksichtigung der späteren Implementierung auf Industriehardware (SPS).

Aufgaben
-        Einarbeitung in die Grundlagen modellprädiktiver Regelungen
-        Entwicklung eines modellprädiktiven Ansatzes für die Positionsregelung der hybriden Kinematik
-        Implementierung des Ansatzes in MATLAB und simulative Validierung
-        Berücksichtigung der Implementierbarkeit auf Industriehardware

Voraussetzungen
-        Kenntnisse und/oder Interesse in:
o        MATLAB/Simulink
o        Robotik
-        Gute Kenntnisse der deutschen Sprache

Ansprechpartner
M. Sc. Arne Rüting
Fraunhofer-Einrichtung für Entwurfstechnik Mechatronik IEM
Zukunftsmeile 1, 33102 Paderborn
Telefon: +49 5251 5465-433, Raum ZM1 00-42
Arne.Rueting@iem.fraunhofer.de

Weitere Informationen findet ihr online unter www.iem.fraunhofer.de/de/jobs---karriere.html

Mit freundlichen Grüßen
 
Hanna Busemann __________________________________________

Fraunhofer-Einrichtung für Entwurfstechnik Mechatronik IEM
Hanna Busemann

Zukunftsmeile 1
33102 Paderborn

hanna.busemann@iem.fraunhofer.de
http://www.iem.fraunhofer.de

--- Voller Artikel mit allen Anhängen auch unter:
http://www.fsmb-upb.de/content/studien-masterarbeit-regelungstechnik